![[TIL] rclcpp 구독 콜백 — 람다를 쓰는 진짜 이유, 그리고 const가 붙는 자리](https://blog.hsmint.dev/images/post/til-2026-09-04-banner.png)
[TIL] rclcpp 구독 콜백 — 람다를 쓰는 진짜 이유, 그리고 const가 붙는 자리
구독 콜백은 std::bind보다 람다가 낫고, 메시지는 SharedPtr이 아니라 ConstSharedPtr로 받아야 한다. const가 붙는 자리가 두 군데라서 헷갈리는데, const를 어디에 붙였느냐가 라이브러리가 내 대신 최적화를 할 수 있느냐를 정한다.
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[TIL] 스마트 포인터 leaks 실측 · ROS2 Executor/spin · TurtleBot3 Navigation
raw/smart 포인터의 실제 누수량을 macOS leaks로 실측하고, ROS2 콜백·executor·spin 실행 모델과 TurtleBot3 Gazebo SLAM→Navigation 흐름까지 하루치 학습을 정리
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