센서 데이터율 계산에서 시작해 임베디드/Edge/클라우드 연산 분담과 지연 예산, Hard·Firm·Soft 실시간 분류, 주기·지연·지터 구분까지

벡터·행렬 연산의 의미부터 내적/외적의 차이, Dimension과 Rank를 정리한 기록

ROS2의 Lifecycle Node·Composition·Launch 개념을 정리하고, colcon 빌드 후 실행이 되지 않던 문제를 실행 시점 환경변수 관점에서 해결한 기록. source install/setup.bash와 colcon 빌드 옵션 팁까지.

ROS2 콜백/executor/spin부터 Topic pub-sub, Service·Action·Parameter, 커스텀 인터페이스(.msg/.srv/.action), QoS·DDS, TF2 좌표 변환까지 — 직접 작성한 pub/sub 노드와 URDF 예제 포함

raw/smart 포인터의 실제 누수량을 macOS leaks로 실측하고, ROS2 콜백·executor·spin 실행 모델과 TurtleBot3 Gazebo SLAM→Navigation 흐름까지 하루치 학습을 정리