HSMINT's BLOG

DistanceListener() : Node("turtle_distance_listener") {
    distance_sub_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::Float32>(
        "/turtle_distance", 10,
        [this](std_msgs::msg::Float32::ConstSharedPtr msg) {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "거리 %.3f m", msg->data);
        }
    );
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "구독 시작 (C++) — /turtle_distance");
}

1. 콜백을 넘기는 세 가지 방법

create_subscription의 세 번째 인자는 호출 가능한 무엇이든 받는다. 실제로 쓰는 건 세 가지다.

방식	생김새	노드 멤버 접근
자유 함수	`void cb(Msg::ConstSharedPtr)`	불가 (전역이나 인자로 넘겨야 함)
`std::bind`	`std::bind(&Node::cb, this, _1)`	가능
람다	`[this](Msg::ConstSharedPtr msg) { ... }`	가능 (캡처)

// bind — placeholders 개수를 콜백 인자 수에 맞춰야 한다
using std::placeholders::_1;
sub_ = create_subscription<Float32>(
    "/turtle_distance", 10,
    std::bind(&DistanceListener::on_msg, this, _1));

// 람다 — 시그니처가 호출부에 그대로 보인다
sub_ = create_subscription<Float32>(
    "/turtle_distance", 10,
    [this](Float32::ConstSharedPtr msg) { ... });

2. `SharedPtr`은 deprecated다

튜토리얼에서 흔히 보는 std_msgs::msg::Float32::SharedPtr은 더 이상 권장되지 않는다. rclcpp 이슈 #1619에서 void (std::shared_ptr<MessageT>) 계열 시그니처를 deprecate하기로 정했고, 대체 시그니처가 void (std::shared_ptr<const MessageT>) — 즉 ConstSharedPtr이다. Galactic API freeze 직전이라 미뤘다가 그 뒤에 실제로 적용됐다.

별칭	실제 타입	상태
`Msg::SharedPtr`	`std::shared_ptr<Msg>`	deprecated
`Msg::ConstSharedPtr`	`std::shared_ptr<const Msg>`	권장

Problem — SharedPtr로 받아도 코드는 잘 돌아간다. 그런데 왜 굳이 바꾸라는 건지, 그냥 스타일 규칙인 줄 알았다.
Why — 복사 횟수 문제다. 콜백이 non-const 포인터로 받으면 구독자가 메시지를 고칠 수 있다는 뜻이고, 그러면 같은 프로세스 안에서 구독자가 N개일 때 서로 간섭하지 않도록 각자에게 복사본을 줘야 한다. const로 받으면 아무도 못 고치니까 버퍼 하나를 N개가 같이 봐도 된다. 인트라프로세스 통신에서 복사가 0번이냐 N번이냐가 여기서 갈린다.
How — 콜백 인자를 Msg::ConstSharedPtr로 바꾼다. 그것뿐이다.
What — const가 의도 표현이 아니라 최적화 조건이었다. 라이브러리가 복사를 생략해도 되는지를 판단하는 근거가 타입에 붙어 있는 것이고, 내가 const를 안 붙이면 rclcpp는 안전한 쪽 — 복사하는 쪽 — 을 고를 수밖에 없다.

3. `const`가 붙는 자리가 두 군데다

여기서 제일 헷갈렸다. const를 포인터에 붙이는 것과 가리키는 대상에 붙이는 게 완전히 다른 얘기다.

선언	못 바꾸는 것	바꿀 수 있는 것
`const std::shared_ptr<Msg> &`	포인터 (재대입 불가)	메시지 내용
`std::shared_ptr<const Msg>`	메시지 내용	포인터

ConstSharedPtr은 아래쪽이다. 나는 위쪽이 const 버전인 줄 알았다. 위쪽은 참조자를 const로 받은 것뿐이라 msg->data = 0;이 그대로 컴파일된다 — 겉보기엔 const가 붙어 있는데 정작 메시지는 무방비다.

void a(const Float32::SharedPtr & msg) { msg->data = 0; }  // 컴파일된다
void b(Float32::ConstSharedPtr msg)    { msg->data = 0; }  // 에러

한 가지 더. ConstSharedPtr은 값으로 받아도 된다. shared_ptr 복사는 참조 카운트 증가 한 번이고, 어차피 rclcpp가 콜백에 넘길 때 이미 하나 만들어서 준다.

정리

Msg::SharedPtr 콜백 시그니처는 deprecated다. 대체는 Msg::ConstSharedPtr이고, rclcpp 이슈 #1619에서 정해졌다.
ConstSharedPtr을 쓰라는 건 스타일이 아니라 복사 횟수 얘기다. 구독자가 메시지를 못 고친다는 게 타입으로 보장돼야 인트라프로세스에서 버퍼 하나를 여럿이 공유할 수 있다.
const std::shared_ptr<Msg> &와 std::shared_ptr<const Msg>는 다르다. 앞은 포인터가 const라 메시지 내용은 그대로 고쳐진다. ConstSharedPtr은 뒤쪽이다.
결국 오늘 배운 건 하나다 — const를 어디에 붙였느냐가 라이브러리가 내 대신 최적화를 할 수 있느냐를 정한다.

1. 콜백을 넘기는 세 가지 방법

2. SharedPtr은 deprecated다

3. const가 붙는 자리가 두 군데다

정리

2. `SharedPtr`은 deprecated다

3. `const`가 붙는 자리가 두 군데다